鉛門廠家說新型鉛門系統中的三個門驅電機都采用12 V直流永磁電機，這些電機的驅動電路及電流檢測電路如圖3所示。

6個繼電器分別用來控制A門、B門和地鎖三臺電機的正反轉。圖3中僅畫出一個繼電器與其對應的電機的連接圖。各個繼電器的線圈由來自PIC16F57的RC0-HC5分別經ULN2003控制。ULN2003有7個硅NPN高耐壓、大電流達林頓管。按鍵SA、  SB的輸入由軟件編程后控制調整RB5口輸出的IV M占空比，從而控制與直流電機相連的功率MOS管的通斷，實現門驅直流電機的P1vi轉速控制。不同的應用環境下，應注意調整P1WWM占空比，例如夏天刮臺風，電機的負載力矩就會增加，若不調整占空比，開環控制的電機的速度就會降低，從而降低了門的開關速度。這時適當的調大1WWM的占空比，可以增加電機電壓、提高電機的速度以維持門的開/關速度相對穩定，避免門速太慢或不能開關門的情況。

當防輻射鉛門遇到障礙物時，隨時會發生電機堵轉現象，電機堵轉電流是正常運行電流的數倍，若堵轉時間較長將燒毀電機，同時可能燒壞MOS管和繼電器觸點等。由P521光禍、帶施密特觸發器的反相器74HC14和0.1S2水泥電阻R5組成過流保護電路。當直流電機正常工作時，其R5上流過的電流所產生的電壓不足以使P521導通，施密特反相器輸出低電平信號，繼電器觸點不動作;當電機堵轉時，R5上流過的電流大大增加，其電壓可以使P521導通，單片機接收到施密特反相器輸出的高電平時，輸出信號使繼電器觸點斷開而切斷電機電源。